Navegación asistida mediante detección y evasión de obstáculos para vehículos aéreos no tripulados
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Fecha
2018
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Resumen
La convergencia en el uso de sistemas de información y dispositivos electrónicos digitales, ha llevado a que estén presentes en prácticamente todos los aspectos de la vida cotidiana, el concepto de computación ubicua o internet de las cosas, donde la interconexión de estos proporciona mejoras sustanciales a nuestras actividades es el contexto en el que este trabajo es desarrollado. Con el objetivo de desarrollar e implementar una solución de software utilizando python, embebida en un sistema Raspberry pi Ardupilot Mega, para dotar a un
drone de un conjunto sensores de ultrasonido para detectar y evadir obstáculos de forma
autónoma, asistiendo al operador durante el vuelo.
Se utilizan las librerías python GPIOZERO y RPI.GPIO para el manejo de cinco sensores
a bordo del drone, se utiliza una Raspberry pi para procesar la información y enviar
comandos de acción al Ardupilot mega mediante el uso del protocolo MAVLink, para que el
drone pueda reaccionar frente a los datos recibidos por los sensores. Este proyecto también presenta una serie de pruebas y resultados de los algoritmos de medición de distancia para los sensores de ultrasonido, algoritmos de evasión y comunicación RPi APM vía serial con protocolo MAVLink.
Descripción
Memoria (Ingeniero Civil en Informática) -- Universidad del Bío- Bío. Concepción, 2018.
Palabras clave
DRONES (AEROVAVES)-USOS, ALGORITMOS COMPUTACIONALES-INVESTIGACIONES, SISTEMAS DE INFORMACION
