Memorias

La realización de este proyecto surge frente a la labor que está siendo desarrollada por el Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica (DIEE) en colaboración con el Grupo de Automatización Robótica y Percepción de la Universidad Central “Marta Abreu” (GARP), la que corresponde a la incorporación al sistema de laboratorios a distancia (SLD) o Laboratorio remoto (LR), de una estación de trabajo con una maqueta de tanques acoplados marca Feedback modelo 33-230. Este trabajo se centró principalmente en la obtención de los parámetros como los flujos de entrada dependientes de la tensión proporcionada desde la estación de trabajo y las constantes de proporcionalidad de las descargas y comunicación entre tanques, necesarios para lograr crear diferentes modelos analíticos no lineales de los subsistemas que la maqueta permite implementar. Para obtener lo anteriormente mencionado fue necesaria en primera instancia la experimentación dadas en dos grandes grupos de experimentos: los necesarios para obtener los flujos de alimentación a cada uno de los tanques y los necesarios para logra identificar las constantes de proporcionalidad de descarga y comunicación de los tanques, tomando como referencia un balance de energía mecánica. Una vez identificados los parámetros, se construyeron analíticamente los modelos no lineales de: un tanque que por sí solo, dos tanques en cascada, dos tanques comunicantes y por último un tanque ante perturbaciones. Todos ellos por medio de un balance de energía en cada uno de los subsistemas y tanques correspondientes. Por último, se estudió más en profundidad el sistema de tanques acoplados, en donde se vio dicho fenómeno mediante ecuaciones y experimentación, y posteriormente se implementó la técnica de desacopladores, comprobando experimentalmente su funcionamiento validando el modelo identificado. Este trabajo además será utilizado para asignaturas como “Identificación de Parámetros”, “Modelado de Sistemas”, “Control de Procesos”, “Control por Computador”, entre otras. Aportando al desarrollo de los estudiantes del departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica y particularmente a los de la carrera de “Ingeniería Civil en Automatización.”

Desde fines del siglo XX, apoyado por el creciente avance tecnológico, hasta la actualidad, la Robótica ha adquirido una relevancia importante a nivel mundial en todos los ámbitos como educación, investigación e industria. Es por esto que en el mundo de la Robótica poder llevar a cabo un algoritmo de Inteligencia Artificial específico puede significar una inversión muy alta, debido a esto es común utilizar softwares de simulación para reducir este costo al mínimo. Esta tesis busca dar una herramienta útil para probar distintos algoritmos de Inteligencia Artificial para una aplicación de exploración hipotética, utilizando como sistema operativo Ubuntu para programación más compatible, ROS a través de programación en C++ y Gazebo como software de simulación en tres dimensiones.